已知向量，则等于
①若，，则是的垂心 ②若两两互相垂直，则是的垂心 ③若，是的中点，则 ④若，则是的外心 其中正确命题的命题是_______________。
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，则
等于 
，
，则
的垂心
两两互相垂直，则
，
的中点，则