如图是一个边长为4的正方形，长为4的线段 PQ的两端在正方形相邻的两边上滑动，且点 P沿 A→ B→ C→ D滑动到点 D终止，在整个滑动过程中， PQ的中点 R所经过的路线长为 　　．

科目 数学   题型 填空题   难度 中等

知识点： 轨迹 正方形的性质 直角三角形斜边上的中线